實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)定位技術(shù)已經(jīng)逐步成熟

在過(guò)去的幾十年里，實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)定位技術(shù)已經(jīng)成熟，成為一種廣為人知的技術(shù)，但迄今為止，由于成本高、復(fù)雜度高，仍然局限于高端應(yīng)用。同時(shí)，車載智能技術(shù)應(yīng)用的迅速崛起，增加了對(duì)更高的導(dǎo)航精度的需求，促進(jìn)了對(duì)經(jīng)濟(jì)實(shí)惠、高效節(jié)能的高精度解決方案的需求不斷增長(zhǎng)。在此，我們將討論將實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)定位技術(shù)推向大眾市場(chǎng)的相關(guān)挑戰(zhàn)。

任何實(shí)時(shí)汽車定位器的主要挑戰(zhàn)是將載波相位模糊性解決為整數(shù)值。要做到這一點(diǎn)，定位器需要干凈的載波相位測(cè)量。一般來(lái)說(shuō)，高端定位器通常依靠多頻率、多星系解決方案和復(fù)雜的估計(jì)模型來(lái)提高含糊度解析性能。然而，為了減小尺寸、復(fù)雜度和功耗，大眾市場(chǎng)的汽車定位器通常采用窄帶單頻前端，這就增加了噪聲和編碼多徑。

此外，大眾市場(chǎng)的GNSS模塊需要調(diào)用的處理器和內(nèi)存資源也少得多。因此，為了完全集成算法引擎，大眾市場(chǎng)的接收機(jī)通常需要通過(guò)優(yōu)化復(fù)雜的算法來(lái)限制計(jì)算負(fù)擔(dān)。高模糊性分辨率可靠性的一個(gè)直接方法是將支持范圍擴(kuò)大到全球定位系統(tǒng)以外的其他星座。全球軌道導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)和北斗系統(tǒng)已分別達(dá)到全面和初步運(yùn)行狀態(tài)，顯著提高了衛(wèi)星可用性。這兩個(gè)系統(tǒng)都使用相對(duì)于GPS L1開放服務(wù)信號(hào)的頻帶進(jìn)行開放服務(wù)信號(hào)的廣播，因此，同時(shí)接收GPS/GLONASS或GPS/北斗系統(tǒng)需要兩個(gè)不同的射頻路徑。

俄羅斯的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)使用頻分多址技術(shù)傳輸信號(hào)。雖然這增加了星座的抗窄帶干擾能力，但它給模糊性分辨率帶來(lái)了其他問(wèn)題。除了雙差模棱可觀測(cè)外，GLONASS雙差觀測(cè)還包括與參考衛(wèi)星相關(guān)的接收機(jī)之間的單差模棱兩可觀測(cè)，按兩個(gè)信號(hào)的波長(zhǎng)差進(jìn)行縮放。由于缺乏可觀測(cè)性，單差參考模糊度不能簡(jiǎn)單地與雙差模糊度一起估計(jì)。另一方面，將兩個(gè)模糊度項(xiàng)合并成一個(gè)修改后的模糊度，其結(jié)果是模糊度不再是整數(shù)，因此無(wú)法固定。

由于最新的定位模塊可以支持使用兩個(gè)獨(dú)立的射頻路徑來(lái)接收GNSS定位系統(tǒng)，因此對(duì)GLONASS和北斗都實(shí)現(xiàn)了定位模塊的支持，使得這兩個(gè)系統(tǒng)中的任何一個(gè)系統(tǒng)都可以與GPS同時(shí)使用。另一方面，可用的伽利略衛(wèi)星的可用性低，限制GPS/Galileo解決方案的優(yōu)勢(shì)，因此沒(méi)有實(shí)現(xiàn)對(duì)伽利略的支持。

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